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佛山犀灵工业机器人培训中心
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工业机器人编程调试怎么学

PLC学习网

更新时间:2024-06-07 浏览:31
核心提示:工业机器人编程调试怎么学1、了解工业机器人和安装对应软件了解工业机器人的结构、分类和应用场景。然后构建基础练习用的工业机

工业机器人编程调试怎么学

1、了解工业机器人和安装对应软件
了解工业机器人的结构、分类和应用场景。然后构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站,以便于后面的编程练习和仿真。
(1)熟悉硬件:本体+控制柜,上电/断电、开机/关机。注意:上电不等于开机。

(2)通读用户手册。

(3)机器人官网浏览学习,掌握常见概念。
2、工业机器人硬件结构及接线

掌握工业机器人标准配置,也就是工业机器人由哪几个部分构成。以AUBO-I5工业机器人为例,包括4个主要部分:工业机器人本体、示教器、线缆配件及控制柜。

其中控制柜是工业机器人的控制主体,机器人本体为机器人系统的执行部分,示教器给用户提供了一个可视化的操作界面,这三者之间则用线缆配件连接起来。
3、工业机器人示教器基本操作及工件/用户坐标系标定

了解了机器人的构造和安装之后,我们要学会该怎么操作示教器让机械臂动起来。在这一阶段,需要掌握工业机器人示教器的构成和基础操作,熟悉示教器主界面,包括:

(1)位姿=位置+姿态、6关节电机角度。
(2)能够使用示教器上的步进模式进行示教位置微调。

(3)用户坐标系,必须会创建用户坐标系。
(4)工具坐标系的创建,这个是可选操作。

(5)要注意看清楚机械臂基坐标系XYZ方向,否则在示教器上往XYZ轴方向移动时会弄错方向,尤其是XYZ轴都有正反两个方向。

(6)在示教器中切换用户坐标系,要明白为什么要切换用户坐标系,何时切换用户坐标系。

(7)要明白不管用什么用户坐标系,还是就用机械臂基坐标系,终得到的路点永远都是机械臂6个关节的电机角度,这是本质。
(8)要明白示教器左下角切换工具坐标系导致XYZ RX RY RZ数值的变化是为什么,如果不理解就会导致不知道什么时候去切换工具坐标系。

关于接线,要能看懂控制柜IO板上的各种符号,控制柜上的用户IO接线,理解npn和pnp的电压高低和电流流向,以及急停、防护停止、拖动示教,以及气缸的接线等等。

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